CANopen协议的编码器符合DS301标准，设备子协议（CIA 406），C1类。物理层CAN标准为ISO11898-2，过程数据通过事件触发的TPDO1发送，或者通过预定义的TPDO2同步发送。TPDO1的时间计时器直接与循环计数器（对象6200h）相关联，也就是说只要其中一个计数值变化，另一个也随之变化。

CANopen参数修改时，需要在预操作状态下进行，通过SDO服务器读取对象字典中的所有参数，并借此配置设置参数。对象2002h、对象2003h、对象2004h、对象2005h、对象6000h、对象6003h和对象6200h参数配置会后自动保存。

(1) boop-UP启动指令

CANopen编码器出厂默认波特率为250K，默认节点为0x20(十进制32)，编码器上电时会发出boot-up指令，表明编码器已上线。

设备上电后主动发送BOOT-UP：

发送	帧ID	帧格式	帧类型	DLC	Data
发送	0x720	数据帧	标准帧	0x01	0x00

说明：CANopen设备启动并完成内部初始化后，就会自动进入预操作状态。然后通过启动消息报文（Boot up），将这一状态改变事件通知NMT主机。启动消息有内容为0的一个字节构成。CAN标识符由功能代码0x700+节点ID组成。

(2) 接收过程数据TPDO1

CANopen主站发送NMT start指令后编码器周期上报PDO数据，前4个字节为32位无符号位置值，单位脉冲步；后4个字节为32位有符号转速值，转速扩大10000倍，单位rpm

接收过程数据对象TPDO1：

接收	帧ID	帧格式	帧类型	DLC	Data
接收	0x1A0	数据帧	标准帧	0x08	0xD7 0xC7 0x00 0x00 0x34 0x07 0x52 0x01

说明：帧ID = 0x180+Node_ID，数据：0x0000C7D7，0x01520734。

Position Value位置数据是0x0000C7D7，

若编码器为多圈CANopen出厂单圈分辨率为13位，换算到十进制为51159，分解出多圈值为51159/8192=6圈；单圈值为51159%8192=2007，换算单圈角度为2001/8192*360=88.198°。

若编码器为单圈CANopen出厂单圈分辨率为16位，换算到十进制为51159，转换角度为51159/65536*360=281.024°。

SpeedValue编码器转速数据是0x01520734,换算到有符号十进制为+22153012，转速=+22153012/10000=+2215.3012转/分钟，注：转速为32进制有符号,数值扩大10000倍。

注意：TPDO1默认传输类型是254，为异步传输，出厂默认情况下编码器周期性主动发送过程数据对象TPDO1，发送周期由对象6200h内数据决定；默认是100ms间隔。

(3) 发送同步对象，接收过程数据TPDO2

同步对象发送：

发送	帧ID	帧格式	帧类型	DLC	Data
发送	0x080	数据帧	标准帧	0x00

说明：同步对象的CAN标识符为0x80

接收过程数据对象TPDO2：

接收	帧ID	帧格式	帧类型	DLC	Data
接收	0x2A0	数据帧	标准帧	0x08	0xD7 0xC7 0x00 0x00 0x34 0x07 0x52 0x01

说明：帧ID = 0x280+Node_ID，数据：0x0000C7D7，0x01520734。

Position Value位置数据是0x0000C7D7，

若编码器为单圈CANopen出厂单圈分辨率为16位，换算到十进制为51159，转换角度为51159/65536*360=281.024°。

SpeedValue编码器转速数据是0x01520734,换算到有符号十进制为+22153012，转速=+22153012/10000=+2215.3012转/分钟，注：转速为32进制有符号,数值扩大10000倍。

注意：TPDO2默认传输类型是1，为同步循环传输，编码器每收到1个同步消息TPDO2数据发送一次。

(4) 使用SDO写指令修改节点ID号

电脑与编码器点对点设置节点ID，

编码器出厂Node_ID：0x20，波特率250K，配置新Node_ID为0x05，电脑端使用USB转CAN模块收发数据帧。

(5) 使用SDO写指令修改波特率代码

电脑与编码器点对点设置波特率代码，

编码器出厂Node_ID：0x20，波特率250K，配置新波特率为125K，电脑端使用USB转CAN模块收发数据帧。

2. LSS协议设置编码器节点号和波特率教程

LSS配置编码器时需要vendor ID, revision number, product code and serial number参数，

vendor ID = 0x0000063C(固定值),

revision number = 0x00000001(固定值),

product code = 0x00000001（固定值）,

serial number显示在编码器壳体铭牌上如241000888，每台编码器SN数值不相同。

在对某个编码器进行LSS配置前，也可以先通过LSS地址查询协议来获取编码器的Identity Object1018h

No	DIR	ID(HEX)	帧类型	帧格式	长度	数据	备注
1	RX	720	DATA	STANDARD	1	00	节点0x20上电信号boot-up
2	TX	000	DATA	STANDARD	2	80 20	NMT指令，节点0x20(32)进入Preop状态
3	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	04 01 00 00 00 00 00 00	LSS指令，节点进入lss配置模式
4	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	5A 00 00 00 00 00 00 00	LSS，查询Vendor-ID标识协议
5	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	5A 3C 06 00 00 00 00 00	从机反馈：Vendor-ID=0x0000063C(1596)
6	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	5B 00 00 00 00 00 00 00	LSS，查询Product code
7	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	5B 01 00 00 00 00 00 00	从机反馈：Product code=0x00000001
6	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	5C 00 00 00 00 00 00 00	LSS，查询Software version
7	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	5B 01 00 00 00 00 00 00	从机反馈：Product code=0x00000001
8	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	5D 00 00 00 00 00 00 00	LSS，查询Serial number
9	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	5D B8 61 5D 0E 00 00 00	从机反馈：Product code=0x0E5D61B8(241000888)

(1) LSS协议点对点设置CANopen编码器参数：

1、CANopen编码器LSS协议电脑与编码器点对点设置节点ID，

编码器出厂Node_ID：0x20，波特率250K，配置新Node_ID为0x05，电脑端使用USB转CAN模块收发数据帧。

No	DIR	ID(HEX)	帧类型	帧格式	长度	数据	备注
1	RX	720	DATA	STANDARD	1	00	节点0x20上电信号boot-up
2	TX	000	DATA	STANDARD	2	80 20	NMT指令，节点0x20进入Preop状态
3	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	04 01 00 00 00 00 00 00	LSS指令，节点进入lss配置模式
4	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	11 05 00 00 00 00 00 00	LSS，配置新的节点号为0x05
5	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	11 00 00 00 00 00 00 00	从机反馈：配置成功
6	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	17 00 00 00 00 00 00 00	保存LSS配置
7	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	17 00 00 00 00 00 00 00	从机反馈：配置成功
8	TX	000	DATA	STANDARD	2	81 20	NMT指令，节点32重启新参数生效
9	RX	705	DATA	STANDARD	1	00	节点0x05 上电信号boot-up

2、CANopen编码器LSS协议电脑与编码器点对点设置节点波特率，

编码器出厂Node_ID：0x20，波特率250K，配置新波特率为125K，电脑端使用USB转CAN模块收发数据帧。

No	DIR	ID(HEX)	帧类型	帧格式	长度	数据	备注
1	RX	720	DATA	STANDARD	1	00	节点0x20上电信号boot-up
2	TX	000	DATA	STANDARD	2	80 20	NMT指令，节点32进入Preop状态
3	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	04 01 00 00 00 00 00 00	LSS指令，节点进入lss配置模式
4	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	13 00 04 00 00 00 00 00	LSS，配置新的波特率0x04（125K）
5	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	13 00 00 00 00 00 00 00	从机反馈：配置成功
6	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	17 00 00 00 00 00 00 00	保存LSS配置
7	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	17 00 00 00 00 00 00 00	从机反馈：配置成功
8	TX	000	DATA	STANDARD	2	81 20	NMT指令，节点32重启新参数生效
9	RX	720	DATA	STANDARD	1	00	电脑端更换新波特率125K后节点0x20上电信号boot-up

(2) LSS协议多节点配置CANopen编码器参数

1、通信对象Object 1018h: Identity Object(设备ID)

读取设备ID。

1018H

VAR

Identity Object

数据内容：

Sub-Index 0h : ro发送固定值4

Sub-Index 1h : ro 发送Vendor-ID为0x0000063C（1596）

Sub-Index 2h : ro发送Product code为0x00000001（1）

Sub-Index 3h : ro 发送software version为0x00000001(1)

Sub-Index 4h : ro 发送serial number为241000888(编码器铭牌上SN编号各不相同)

2、在多个从站配置时，首先依据1018h中的4个参数来选定要配置的编码器。

使用LSS中Switch Mode Selective协议，只有当1018h中4个与编码器一致时才会做出应答。

No	DIR	ID(HEX)	帧类型	帧格式	长度	数据	备注
1	TX	000	DATA	STANDARD	2	80 20	NMT指令，节点32进入Preop状态
2	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	40 3C 06 00 00 00 00 00	LSS指令，Vendor ID：0x0000 063C
3	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	41 01 00 00 00 00 00 00	LSS指令，Product code：0x0000 0001
4	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	42 01 00 00 00 00 00 00	LSS指令，Software version：0x0000 0001
5	TX	7E5	DATA	STANDARD	8	43 B8 61 5D 0E 00 00 00	LSS指令，Serial number：0x0E5D 61B8举例编码器铭牌SN序号 SN=241000888（0x0E5D61B8）
6	RX	7E4	DATA	STANDARD	8	44 00 00 00 00 00 00 00	从机反馈：选取成功

收到选定成功的回复后，就可以按照点对点配置方式修改编码器节点ID和波特率。

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CANopen编码器使用USB转CAN模块调试教程-上海了淼

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