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●产品手册下载链接：

GME-58系列-多圈绝对值编码器产品手册.pdf

拉线编码器产品手册

●3D外形图下载链接：

3D外形图-GME-58L系列夹紧同步法兰

3D外形图-GME-58L系列柔性盲孔

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●ESI文件下载链接：EtherCAT编码器ESI文件

●PLC项目工程例程下载链接：

例程-EtherCAT编码器 欧姆龙NX1P2

例程-EtherCAT编码器 汇川AM403 中型PLC

●图文教程链接：

工业以太网编码器图文教程：

 工业以太网编码器使用教程

EtherCAT编码器与倍福TwinCAT应用教程

EtherCAT编码器与汇川中型PLC AM403应用教程

EtherCAT编码器与欧姆龙PLC NX1P2 应用教程

●视频教程链接：

EtherCAT编码器与汇川中型PLC AM403 InoProShop应用教程1

EtherCAT编码器与汇川中型PLC AM403 InoProShop应用教程2

上海了淼自动化技术合伙企业（有限合伙）为中国自动化行业提供超低价格、顶级性能的国产编码器。

262144圈纯机械齿轮多圈技术遥遥领先国内同行，与国际同步。

GME-58L-EC系列EtherCAT总线通讯机械多圈绝对值编码器当前售价1380元起。

一、工具准备：

1．上海了淼EtherCAT编码器：GME-58L-EC-13/16-0.5-10/30-RS10-65-B，65536圈8192分辨率。

2．安装倍福TwinCAT3软件电脑。

3．上海了淼EtherCAT编码器ESI文件。

二、电气接线

1．上海了淼EtherCAT编码器接线

三、 倍福TwinCAT软件教程

1.1. 所需设备

硬件环境：电脑WIN7-64位系统，了淼EtherCAT旋转编码器，网线，直流24V电源。

软件环境：TwinCAT 3，ESI文件Liaomiao-EtherCAT_GME-58L-x_V01-20。 

ESI文件下载链接：http://www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34

1.2. TwinCAT3配置

将ESI文件Liaomiao-EtherCAT_GME-58L-x_V01-20拷贝到

C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT文件夹。

启动TwinCAT XAE，扫描设备。

选择以太网口：

Scan for boxs

激活自由模式：

1.3. 修改预设值，通过非循环通讯SDO向Object 0x6003写入预设值

第一步：读取当前位置值位69042，

第二步：向Object 0x6003Preset value写入新数据10000

第三步：位置值修改后 需要设置Object 0x1010:Store application parameter 触发一次保存，否则断电上电后设置的位置会丢失。

1.4. 修改预设值，通过循环通讯PDO数据Object 0x2000 控制字1，将Object 0x2005的值作为预设值。

使用设置RxPDO-1数据 Control World 1，可以进行3种预设模式。

第一步：Object 0x2005:Configuration Preset Value中写入配置预设值。

第二步：Object 0x2005:Configuration Preset Value修改后 需要设置Object 0x1010:Store application parameter 触发一次保存，否则断电上电后设置的数据会丢失。

第三步：预设模式：正向移动，将配置预设值添加到当前位置值上，输出值=当前值+配置预设值。

当前位置值为10000，配置预设值为5000，正向移动预设模式设置Control World 1 = 0x1800，设置前要先确保Control World 1 = 0x0000，设置后结果为10000+5000 = 15000；

查看输出位置值

第四步：预设模式：反向移动，将配置预设值减去到当前位置值上，输出值=当前值-配置预设值。

当前位置值为10000，配置预设值为5000，反向移动预设模式设置Control World 1 = 0x1400，设置前要保证Control World 1 = 0x0000，配置后结果为10000-5000 = 5000；

查看输出位置值

第五步：预设模式：设置为零点，将当前输出位置值=0。

设置Control World 1 = 0x1001，设置前要保证Control World 1 = 0x0000，配置后结果为输出位置值=0；

查看输出位置值

以上预设值修改后，当前的位置并没有永久保存，断电后数据会恢复之前物理零点，如果需要保存，则需要Object 0x1010:Store application parameter进行保存。